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基于YOLOV3和SLAM的智能跟随担架

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基于YOLOV3和SLAM的智能跟随担架

p该项目主要实现了指定人员跟随、实时地图构建、自主返航与远程管理四大功能。系统集成了YOLOv3目标检测算法、ROS机器人系统、Lidar-SLAM等五大技术，以工业派RSLK专家版和AGX Xavier为开发平台，使用ROS搭建了一种基于YOLOV3和Lidar-SLAM的智能跟随担架。实现了对指定目标（人）的实时跟随和担架的自主导航功能；结合Lidar-SLAM建图算法，进行实时场景二维地图的构建，便于其后续自主返航；利用amcl粒子滤波和A*路径规划算法，实现了智能担架的自主返航；利用ROS Mesh组网，开发了基于QT-ROS图形界面，方便操作人对智能担架进行远程管理，可实时监测担架运行状态，设置返航。该项目是一种智能跟随担架原型，由于核心功能已经全部完成，因此在实际应用场景中使用智能担架时，仅需换用功率更大的电机，对疫情影响下的无接触服务设备的发展具有重大研究意义。/p

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